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取り合えず5.1chが揃った！という時の設置方法。
たまに本体の取扱説明書に書いてなかったり、テキトーだったり、方向の指示が無かったりするので一応。

センター
まずはセンタースピーカー。
これは基本的にテレビの下、もしくは上に置くことになります。
上下角度はいつもゲームをする位置へ向けて。
主な働きはヴォーカルやゲーム・映画のセリフなど。聞き取りやすいに越したことはありません。

フロント・サラウンド
前の左右のスピーカー。
これはフロントスピーカーと同じように、テレビの横などに、大体聞く位置の耳の高さぐらいの高さに設置します。
方向は視聴者に向けて。左右の間隔は同じくらいで。

リア・サラウンド
後ろの左右のスピーカー。
恐らく殆どの場合において、最も設置に苦労するスピーカーだと思います。
基本的に高さは耳の位置〜ちょっと高めくらい。
場所は視聴位置より50cm〜1mくらい後ろに。
そしてスピーカーの方向の向け方は2種類あって
・視聴者に向ける(ダイレクトサラウンド)
・スピーカー同士が向かい合うように横に向ける(デフューズサラウンド)
どちらが正解、というわけではなく部屋や使用人数、個人の間隔でかなり変るので両方試してみるしか。
最近では後者の向かい合わせる、という方法が良く聞かれる気がします。
難しいですが、これの設置だけでもかなりサラウンド感が変わります。一番重要なポイントです。
自分にあった高さや角度、距離などの配置を見つけてみてください。

サブウーファー
これは指向性が低いので基本的にどこに置け、というのは無いと思います。
普通は視聴者の前面の床に設置することが多いはず。
方向は視聴者のほうに向けて。
壁と平行にならないように置くといいらしいです。(反響がどうのこうので)

参考リンク
「Multichannel Monitoring Tutorial Booklet」
ヤマハも提携して制作されたリファレンス。スピーカー関連は32Pから。

HiVi Cast スピーカー編
二通りのスピーカーの置き方が紹介されています。
要は本人に向けるのでもスピーカー同士を向かい合わせてもOKなのですが、前者の方が設置が難しい、と。